桁架機械手的桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

合作主機功率
幾種典型的主機：注塑機、高速沖床、高速加工中心等。跟著科技的開展，主機的出產(chǎn)功率越來越高。跟著主機功率的進(jìn)步，人工上下料已經(jīng)越來越不能滿足要求，而且簡單出問題危害人身安全。這時候主動上下料越來越體現(xiàn)出它的優(yōu)勢來。由于主動上下料歸于輔佐設(shè)備，并不需求和主機相同的精度，對于主動上下料來說，更為重要的是速度，需求能夠快速地給主機主動送料和下料。滾輪V型導(dǎo)軌，非常適合這種高速應(yīng)用，高線速度可達(dá)10m/s。

桁架的優(yōu)點：

1、不知疲累

人的精力是有限的，可是企業(yè)在批量出產(chǎn)產(chǎn)品的時候作業(yè)量非常大，當(dāng)一個工人反復(fù)重復(fù)一個動作時，膂力上的耗費是的，當(dāng)精力耗費嚴(yán)峻時，動作的速度和度就無法滿意出產(chǎn)的需求。好用的上下料機械手沒有神經(jīng)系統(tǒng)，只需的維護并設(shè)定好程序，就能不知裝備的作業(yè)，直到停機為止。

2、度高

上下料機械手是安裝在固定的部位使用的，而且每一個動作的量程都是經(jīng)過精心設(shè)計和計算得出來的，所以不管重復(fù)多少次動作，都能準(zhǔn)確的對 出產(chǎn)線上的物料進(jìn)行抓取和放置，而且每次動作的方位都是相同的當(dāng)?shù)?，這樣的高度是人工做不到的。

3、不怕傷害

有一些產(chǎn)品的出產(chǎn)環(huán)境比較嚴(yán)苛，例如極度的高溫或低溫、有放射性物質(zhì)等等，在這樣的環(huán)境中人作業(yè)業(yè)會遭到很大的傷害，可是，上下料機械手使用的是金屬以及的防護層，在人工無法從事作業(yè)的環(huán)境和條件下也能自如的作業(yè)，不僅不怕遭到這些不良因素的傷害還會降低企業(yè)的人力本錢。

滿足于機械制造、電子信息、石油化工、汽車生產(chǎn)以及業(yè)等現(xiàn)代化工業(yè)中的多種工藝需求。所以當(dāng)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和產(chǎn)能需要擴大的時候，用戶可以盡快的做出調(diào)整。
桁架機器人的優(yōu)勢桁架機器人通過控制系統(tǒng)對輸入的分析處理，對各個輸出元件下達(dá)執(zhí)行命令，完成整個運動軌跡的過程，利用機械手的抓取功能實現(xiàn)物流方式自動化，上下料機器人采用模塊化設(shè)計，每一個模塊都是一個的系統(tǒng)單元結(jié)構(gòu)，可以進(jìn)行形式的組合，組成多臺聯(lián)機的生產(chǎn)線。
桁架機械手維護保養(yǎng)八大注意點：1.每天做好各導(dǎo)軌面的清潔潤滑，有自動潤滑系統(tǒng)的桁架機器人要定期檢查、清洗自動潤滑系統(tǒng)，檢查油量，及時添加潤滑油，檢查油泵是否定時啟動打油及停止。2.每天檢查主軸箱自動潤滑系統(tǒng)工作是否正常，定期更換主軸箱潤滑油。

龍門桁架機械手由結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及操控柜，六部分組成。

　　是一種建立在直角X，Y，Z [1] 三坐標(biāo)體系基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或完結(jié)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其操控中心經(jīng)過工業(yè)操控器完結(jié)

　　經(jīng)過操控器對各種輸入信號的剖析處理，做出必定的邏輯判斷后，對各個輸出元件下達(dá)履行命令，完結(jié)X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此完結(jié)一整套的全自動作業(yè)流程

　　其間：

　　1，結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至必定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

　　2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的中心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。

　　各軸組件一般由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

　　1)，結(jié)構(gòu)件一般由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負(fù)載的主要承當(dāng)者。

　　2)，導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需依據(jù)實際使用工況以及定位精度決議。

　　3)，傳動件，一般有電動，氣動，液壓三種類型，其間電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

　　4)，傳感器檢測元件，一般兩頭采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩頭限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進(jìn)行鎖死，避免其超程;此外還有原點傳感器以及方位反應(yīng)傳感器。

　　5)，機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

　　3，工裝夾具，依據(jù)工件形狀巨細(xì)原料等有不同方式，如：真空吸盤汲取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等方式。

　　4，操控柜，其相當(dāng)于與桁架機械手的大腦作用，經(jīng)過工業(yè)操控器，收集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個履行元件按既定動作去履行。

上下料機器人采用模塊化設(shè)計，可以進(jìn)行各種形式的組合，組成多臺聯(lián)機的生產(chǎn)線。組成部分有：立柱、橫梁(X軸)、豎梁(Z軸)、控制系統(tǒng)、上下料倉系統(tǒng)、爪手系統(tǒng)等。各模塊在機械上彼此相對立，亦可以在一定范圍內(nèi)進(jìn)行任意組合，可實現(xiàn)對車床、加工中心、插齒機、電火花機床、磨床等類設(shè)備的自動化生產(chǎn)。