在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測量精度對(duì)于改善速度壞的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增 量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測速方法為M/測速法。M測速法里然具有-定的測星精度和較寬的測量范圍,但這種方法有其固有的缺陷，主要包括:1)測速周期內(nèi)檢測到至少-個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速:2)用于測速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步,在速度變化較大的測量場合中無法測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的UN/W三相電形成電磁場,轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。
交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別:交流伺服要好一些， 因?yàn)槭钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

PLC通常根據(jù)CPU所帶的I/O點(diǎn)數(shù)的規(guī)模分為微型PLC、小型PLC、中型PLC、 大型PLC、PC插卡式PLC以及PC兼容的PLC。各種規(guī)模分類標(biāo)準(zhǔn)如附表所示。
一套典型的PLC通常包括CPU模塊、 電源模塊和一些輸入輸出模塊，這些模塊被插在-塊背板上。如果配置增加，可能會(huì)包括一個(gè)操作員界面、 監(jiān)控計(jì)算機(jī)、通訊模塊、軟件以及-些可選的特殊功能模塊。可編程控制器不僅容易安裝，占胡空間小，能源消耗小， 帶有診斷指示器可以幫助故障診斷,而且可以被重復(fù)使用到其它的項(xiàng)目中去。盡管有PLC的功能，如運(yùn)行速度、接口種類數(shù)據(jù)處理能力已經(jīng)獲得了很大的提高，但PLC-直保持了其初設(shè)計(jì)的原則，那就是簡單至上的原則。