堆垛機(jī)也稱堆垛起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)特征性標(biāo)志，堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉(cāng)庫(kù)、車間等處攫取、搬運(yùn)、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機(jī)是一種倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的通道內(nèi)，來(lái)回運(yùn)行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

　　按照有無(wú)導(dǎo)軌可分為有軌巷道堆垛機(jī)和無(wú)軌堆垛機(jī)

　　有軌巷道堆垛機(jī)是指堆垛機(jī)沿著巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行，無(wú)軌堆垛機(jī)又稱為高架叉車。在立體倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機(jī)、無(wú)軌巷道堆垛機(jī)和普通叉車。

　　有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。但無(wú)論何種類型的堆垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用中，堆垛機(jī)常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡分類。

　　堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

　　雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機(jī)的大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般對(duì)于起重高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)，普遍采用鏈條傳動(dòng)，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鏈條引載貨臺(tái)沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。由于鏈條牽引載貨臺(tái)或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動(dòng)和布置較復(fù)雜，但定位較準(zhǔn)確。

　　單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。由于載貨臺(tái)及貨物對(duì)立柱的偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動(dòng)，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鋼絲繩牽引載貨臺(tái)沿立柱或起升鋼軌作升降運(yùn)動(dòng)。

堆垛機(jī)是堆垛起重機(jī)的簡(jiǎn)稱，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特征標(biāo)志，承擔(dān)取貨、運(yùn)輸、升降、出貨之功能。因此堆垛機(jī)的功能直接決定倉(cāng)庫(kù)的吞吐效率。

　　早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車上懸掛一個(gè)門架(立柱)，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)搬運(yùn)貨物，通常稱為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道式堆垛機(jī)。堆垛機(jī)相比其他碼垛設(shè)備具有如下特點(diǎn)：

　　1.作業(yè)

　　堆垛起重機(jī)是立體庫(kù)的設(shè)備，具有較高的搬運(yùn)速度和貨物存取速度，可在短時(shí)間內(nèi)完成出入庫(kù)作業(yè)，堆垛起重機(jī)的高運(yùn)行速度可以達(dá)到500m/min。

　　2.提高倉(cāng)庫(kù)利用率

　　堆垛起重機(jī)自身尺寸小，可在寬度較小的巷道內(nèi)運(yùn)行，同時(shí)適合高層貨架作業(yè)，可提

　　高倉(cāng)庫(kù)的利用率。

　　3.自動(dòng)化程度高

　　堆垛起重機(jī)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，作業(yè)過程無(wú)須人工干預(yù)，自動(dòng)化程度高，便于管理。

　　4.穩(wěn)定性好

　　堆垛起重機(jī)具有很高的可靠性，工作時(shí)具有良好的穩(wěn)定性。

近年來(lái)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)快速發(fā)展，工業(yè)、物流、零售、電商等行業(yè)規(guī)模不斷擴(kuò)大。為適應(yīng)用戶的各種需求與工藝，并讓堆垛機(jī)設(shè)備機(jī)器人盡可能地服務(wù)于倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)，堆垛機(jī)在市場(chǎng)上的應(yīng)用需求不斷擴(kuò)大。

　　作為智能立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)中核心的起重運(yùn)輸設(shè)備，機(jī)電一體化技術(shù)將成為未來(lái)堆垛機(jī)器人發(fā)展的主流。衡量堆垛機(jī)器人技術(shù)水平的一個(gè)非常重要的指標(biāo)是自動(dòng)化程度的高低。堆垛機(jī)器人的自動(dòng)化主要包括自動(dòng)控制和自動(dòng)檢測(cè)、微電子、紅外和傳感器等高新技術(shù)。特別是微型計(jì)算機(jī)的推廣，使堆垛機(jī)器人的自動(dòng)控制和自動(dòng)檢測(cè)程度，從而大大提升。不僅需要提高單臺(tái)機(jī)器的效率，而且還要提高堆垛系統(tǒng)的效率。在不斷提高自動(dòng)化程度的前提下，堆垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也在不斷改進(jìn)。同時(shí)，我們注意整個(gè)堆垛系統(tǒng)的效率，使其可以進(jìn)一步發(fā)展發(fā)展。模塊化結(jié)構(gòu)不僅使堆垛機(jī)器人能夠很大程度地滿足機(jī)器人對(duì)不同物品的需求，而且使設(shè)備的設(shè)計(jì)和制造更加方便，從而可以降低成本，縮短生產(chǎn)周期。

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