巷道式堆垛機(jī)作為整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，是由叉車、橋式堆垛機(jī)演變而來的，主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，通過手動操作半自動操作或全自動，操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處，巷道式堆垛機(jī)是自動化立體倉庫的衍生物，常見的有單立柱堆垛機(jī)、雙立柱堆垛機(jī)、四立柱堆垛機(jī)、轉(zhuǎn)軌式堆垛機(jī)。不同的堆垛機(jī)之間具有一定的差異，從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中應(yīng)用較廣的堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。堆垛機(jī)主要由機(jī)架水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)載貨臺貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成，立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌，整機(jī)重量較輕，消耗材料少 。雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁下橫梁組成一個長方形框架 ，立柱形式有方管和圓管，方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌，雙立柱堆垛機(jī)的大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)，一般對于起重高度較高起重量較大和水平運(yùn)行，速度高的立體倉庫堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。
　　巷道堆垛機(jī)自動化立體倉庫，作為自動化立體庫的特征標(biāo)志，是立體庫中的行業(yè)擔(dān)當(dāng)。作為目前主流的立體倉庫解決方案之一，主要以料箱或托盤為存取單元，在倉儲管理系統(tǒng)的配合下，快捷的完成貨品存取及查詢作業(yè)。作為自動化立體庫的核心，堆垛機(jī)的性能直接決定倉庫的吞吐效率。在倉儲管理系統(tǒng)指揮下，高而窄的堆垛機(jī)沿著立體庫巷道間的導(dǎo)軌來回循環(huán)作業(yè) ，快捷地完成任意單元貨物的實(shí)時存取。在提高作業(yè)效率、準(zhǔn)確率 、安全性 、以及改善人員作業(yè)環(huán)境等方面效果良好。

堆垛機(jī)也稱堆垛起重機(jī)，是自動化立體倉庫中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是自動化立體倉庫特征性標(biāo)志，堆垛機(jī)立體倉庫采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運(yùn)、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機(jī)是一種倉儲設(shè)備，在自動化立體倉庫的通道內(nèi)，來回運(yùn)行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

　　按照有無導(dǎo)軌可分為有軌巷道堆垛機(jī)和無軌堆垛機(jī)

　　有軌巷道堆垛機(jī)是指堆垛機(jī)沿著巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)又稱為高架叉車。在立體倉庫中運(yùn)用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機(jī)、無軌巷道堆垛機(jī)和普通叉車。

　　有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉庫應(yīng)用中，堆垛機(jī)常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡分類。

　　堆垛機(jī)是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

　　雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機(jī)的大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般對于起重高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉庫堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)，普遍采用鏈條傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)動，通過鏈條引載貨臺沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動。由于鏈條牽引載貨臺或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動和布置較復(fù)雜，但定位較準(zhǔn)確。

　　單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。由于載貨臺及貨物對立柱的偏心作用，以及行走、制動時產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運(yùn)動。

西安威仁科技堆垛機(jī)是倉庫存儲貨品應(yīng)用的起重設(shè)備設(shè)備，在自動化立體倉庫系統(tǒng)中堆垛機(jī)是不可或缺的自動化設(shè)備，簡單來說堆垛機(jī)是一個貨品搬運(yùn)設(shè)備，堆垛機(jī)的應(yīng)用離不開倉儲貨架，堆垛機(jī)和倉儲貨架任意組裝在一起，根據(jù)計(jì)算機(jī)發(fā)出的命令，進(jìn)行移動，利用升降系統(tǒng)能夠非?？焖俅娣咆浧罚〕鲐浧罚瑸榇藖硖岣咦詣踊Ⅲw倉庫的工作效率。

自動化立體倉庫堆垛機(jī)具有哪些優(yōu)勢呢?

：智能系統(tǒng)，在出現(xiàn)意外的時候，或一些緊急情況，需要中止實(shí)際操作，堆垛機(jī)就會自行發(fā)出警報(bào)聲響來發(fā)揮提醒的作用;

第二：載重防護(hù)系統(tǒng)，假如堆垛機(jī)所承受貨品總量較為大，超出堆垛機(jī)的應(yīng)用載重范圍，堆垛機(jī)的鋼絲繩會發(fā)揮保障作用;

第三：燈光信號作用，在堆垛機(jī)開始工作或停止工作的時候，堆垛機(jī)都會發(fā)出警告提示音;

第四：堆垛機(jī)存儲貨品的速度，或高度能夠進(jìn)行調(diào)整的，利用計(jì)算機(jī)能夠直接的調(diào)整堆垛機(jī)的水平高度，為此增強(qiáng)工作速度;

第五：堆垛機(jī)能夠進(jìn)行任意查找，無論貨品在什么位置，利用堆垛機(jī)的任意轉(zhuǎn)化能夠進(jìn)行更為準(zhǔn)確的位置設(shè)定，能夠在快的時間里存放貨品;

西安威仁科技自動化立體倉庫堆垛機(jī)為物流運(yùn)輸行業(yè)，大型倉儲物流行業(yè)提供很大的便捷，利用堆垛機(jī)不僅能夠提高工作效率，還能減少貨品的耗損率，堆垛機(jī)在工作的過程中，能夠較大程度的保障到貨品表面不易受到損害。

【堆垛機(jī)的操作方式】
【手動操作】
顧名思義就是人工來控制，這種堆垛機(jī)上會有司機(jī)臺，司機(jī)在堆垛機(jī)上對照著手中的貨號信息，一邊操作機(jī)械的手柄或者按鈕來進(jìn)行行走、升降、貨物運(yùn)送等操作
【半自動操作】
司機(jī)在司機(jī)臺上，按照所需的貨號位置按鈕，機(jī)器就會自行完成行走、升降等各種動作，并且停止在的貨位上
叉車的行進(jìn)與后退完全依靠手動操作桿或者操作按鈕來控制，至于歸為就是一個返回按鈕，就可以回到原位了
【全自動操作】
這個就實(shí)現(xiàn)了無人操作的模式，操作盤裝在堆垛機(jī)的外面，有按鈕以及穿孔卡作為指令，當(dāng)你按下啟動按鈕時，遙控堆垛起重機(jī)就能自動完成進(jìn)出庫的動作，近來也有采用磁芯作為存貯器等存貯類裝置來存貯各貨位號的庫存量或品種，進(jìn)行在庫管理的方式
【計(jì)算機(jī)控制】
設(shè)置與電子計(jì)算機(jī)直連的地面控制盤，把進(jìn)出庫指令輸入電子計(jì)算機(jī)，進(jìn)行集中控制。通過電子計(jì)算機(jī)發(fā)出的進(jìn)出庫指令存貯在地面控制盤上的前置盒式計(jì)算器中，計(jì)算器一邊控制堆垛起重機(jī)把目標(biāo)貨物自動地進(jìn)出庫，一邊進(jìn)行進(jìn)出庫貨位號、品種、次數(shù)等運(yùn)算，實(shí)施在庫管理。
在大型立體自動倉庫中，往往采用這種管理方式。在現(xiàn)已建成的小型立貨架式倉庫中，也有一些采用小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行在庫管理的

堆垛機(jī)的安全措施：

1、松繩、斷繩保護(hù)裝置：當(dāng)堆垛機(jī)提升鋼絲繩松垂或斷裂時，自動切斷提升電機(jī)電源，載貨臺制動器卡在立柱上，避免載貨臺跌落。???

2、堆垛機(jī)具有過載保護(hù)裝置，當(dāng)加載超過額定起重量的10%時，自動切斷起升電機(jī)電源。

3、堆垛機(jī)設(shè)有提升極限限制開關(guān)和機(jī)械緩沖雙重保護(hù)裝置。當(dāng)載貨臺超出正常升降行程并達(dá)到上、下極限位置時，觸發(fā)該開關(guān)，自動切斷提升電機(jī)電源，載貨臺將停止運(yùn)行。此外，在超出上、下極限位置外另加設(shè)抗沖擊性能良好的緩沖塊，迫使載貨臺停止運(yùn)行。???

4、堆垛機(jī)設(shè)有運(yùn)行極限限制開關(guān)和機(jī)械緩沖塊雙重保護(hù)裝置。當(dāng)堆垛機(jī)超出正常運(yùn)行行程并達(dá)到左、右極限位置時，觸發(fā)該開關(guān)，自動切斷運(yùn)行電機(jī)電源，堆垛機(jī)將停止運(yùn)行。此外，在超出左、右極限位置外另加設(shè)抗沖擊性能良好的緩沖塊，迫使堆垛機(jī)停止運(yùn)行。作用于緩沖塊上的力，是按堆垛機(jī)滿載和高速行走的條件下計(jì)算的。???

5、堆垛機(jī)上裝有手動急停按紐，在緊急情況下，能切斷堆垛機(jī)總電源。???

6、堆垛機(jī)的電氣聯(lián)鎖保護(hù)。

7、多地點(diǎn)操縱的堆垛機(jī)設(shè)有互鎖，以某一時刻，只能從一個地點(diǎn)操縱堆垛機(jī)。

8、各控制方式間應(yīng)有互鎖，以在某一時刻，只允許選用手動、半自動、自動、計(jì)算機(jī)聯(lián)機(jī)控制中一種控制方式。

9、當(dāng)貨叉不在中間位置（收叉時不在正確位置上）或貨叉在動作時，堆垛機(jī)行走、高速升降將被鎖定；當(dāng)堆垛機(jī)行走、高速升降或堆垛機(jī)發(fā)生故障時，貨叉將被鎖定。

10、控制電路還應(yīng)具備以下常規(guī)的聯(lián)鎖和保護(hù)：失壓保護(hù)，操作開關(guān)零位保護(hù)、電動機(jī)正、反轉(zhuǎn)聯(lián)鎖、不同速度級的聯(lián)鎖、短路和過載保護(hù)。?



11、堆垛機(jī)配備音響報(bào)警裝置，在運(yùn)行機(jī)構(gòu)啟動前，應(yīng)先發(fā)出音響信號。

12、堆垛機(jī)具有故障報(bào)警和自我診斷功能。

13、全部巷道口/門在堆垛機(jī)緊急停電時自動切斷電源。

14、載貨臺設(shè)有貨物超尺寸和坍塌檢測，避免貨物超出堆垛機(jī)而引起事故。???

15、載貨臺設(shè)有貨位虛實(shí)檢測，以確認(rèn)貨位是否有貨，避免重復(fù)入庫，當(dāng)發(fā)現(xiàn)貨位有貨時，停止送貨并報(bào)警。

16、貨叉上裝有極限開關(guān)和機(jī)械限位擋塊。貨叉設(shè)有節(jié)貨叉、第二節(jié)貨叉居中檢測，以防止堆垛機(jī)在行走和升降時，貨叉出現(xiàn)誤動作。同時在貨叉運(yùn)行的終端設(shè)有極限開關(guān)和機(jī)械限位擋塊，以確保堆垛機(jī)在有軌巷道內(nèi)運(yùn)行的安全。

17、貨叉上裝有扭力限制器，當(dāng)貨叉伸出過程中碰到障礙物，當(dāng)阻力達(dá)到規(guī)定值時，貨叉扭力限制器打滑，貨叉停止伸叉。

18、堆垛機(jī)行走輪前方設(shè)置有清軌器。???

19、堆垛機(jī)選用的起升鋼絲繩安全系數(shù)大于6。???

20、安全保護(hù)裝置均安裝在容易檢查和維護(hù)的位置。

堆垛機(jī)的研發(fā)
近幾年隨著商家開展網(wǎng)上線下一體化，產(chǎn)品搶占市場份額需求擴(kuò)大，備貨量劇增使得、超大型自動化立體倉庫、配送中心規(guī)模呈現(xiàn)爆發(fā)式增長。國內(nèi)外物流集成廠商都投入了的研發(fā)精力，帶來眾多新的設(shè)計(jì)理念和深入的技術(shù)研究成果。

1 堆垛機(jī)立柱結(jié)構(gòu)的模型分析
在庫容量不變的情況下，倉庫的高度增加一倍，占地面積能減少35%到45%。擴(kuò)大的物流需求以及我國可利用土地價(jià)值的提升，須提高堆垛機(jī)的高度來滿足存儲空間的要求。堆垛機(jī)需要滿足的要求：
1) 堆垛機(jī)具有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。在高度大幅提升至45 m 的情況下，設(shè)備在巷道運(yùn)行速度達(dá)到200 m/min 以上，貨物的提升速度達(dá)到70 m/min以上，貨叉伸叉的速度達(dá)到40 m/min。
2) 堆垛機(jī)具備快速定位能力，堆垛機(jī)在鋼軌上平穩(wěn)運(yùn)行。在以較大加速度運(yùn)行工況下能快速制動和啟動。
3) 設(shè)備能有效防搖擺，貨叉快速獲取和放置貨物，載貨臺在高位和低位具有良好的一致性。堆垛機(jī)承受載荷的金屬結(jié)構(gòu)主要由上橫梁、立柱和下橫梁組成，堆垛機(jī)通常分為單立柱堆垛機(jī)和雙立柱堆垛機(jī)。堆垛機(jī)采用雙立柱金屬結(jié)構(gòu)，雙立柱金屬結(jié)構(gòu)屬于門架結(jié)構(gòu)，具有更好的剛度屬性